Entre os antigos ebreus, o Jubileu (chamado de ano do yōbēl, "da cabra", porque a festa foi anunciada pelo som de um corno de cabra) foi um ano declarado santo. Neste período, a lei de Moisés prescrevia que a terra, da qual Deus era o único dono, regressasse ao antigo proprietário e os escravos readquirissem a liberdade. Geralmente ocorria a cada 50 anos.
Na era cristã, após o primeiro Jubileu em 1300, o intervalo de tempo para a recorrência da celebração do Jubileu foi estabelecido por Bonifácio VIII para cada 100 anos. Após uma petição dos romanos feita ao Papa Clemente VI (1342), o período foi reduzido para 50 anos.
Em 1389, em memória do número de anos de vida de Cristo, Urbano VI quis estabelecer o ciclo jubileu para cada 33 anos e induziu um Jubileu para 1390 que, no entanto, foi celebrado, após sua morte, por Bonifácio IX.
No entanto, em 1400, no final dos cinquenta anos anteriormente fixados, Bonifácio IX confirmou o perdão aos peregrinos que tinham peregrinado até Roma.
Martino V celebrou em 1425 um novo Giubileo, abrindo, pela primeira vez, a Porta Santa em São João de Latrão.
O último a celebrar um Jubileu de cinquenta anos foi o Papa Nicolau V em 1450. De facto, Paulo II determinou período interjubilário para 25 anos e em 1475 um novo Ano Santo foi celebrado por Sisto IV. Desde então, os Jubileus ordinários celebraram-se com periodicidade constante. Infelizmente, as Guerras Napoleónicas impediram as celebrações dos Jubileus de 1800 e de 1850.
Retomaram com o Jubileu de 1875, após a anexação de Roma ao Reino da Itália, que foi celebrada sem a solenidade tradicional.