Presso gli antichi Ebrei, il Giubileo (detto anno del yōbēl, «del capro», perché la festività era annunciata dal suono di un corno di capro) era un anno dichiarato santo. In questo periodo la legge mosaica prescriveva che la terra, di cui Dio era l’unico padrone, facesse ritorno all’antico proprietario e gli schiavi riavessero la libertà. Cadeva solitamente ogni 50 anni.
In era cristiana, dopo il primo Giubileo nel 1300, le scadenze per la celebrazione giubilare furono fissate da Bonifacio VIII ogni 100 anni. In seguito a una petizione dei Romani fatta a papa Clemente VI (1342), il periodo fu ridotto a 50 anni.
Nel 1389, in ricordo del numero degli anni della vita di Cristo, fu Urbano VI a voler fissare il ciclo giubilare ogni 33 anni, e indisse per il 1390 un Giubileo che però fu celebrato, in seguito alla sua morte, da Bonifacio IX.
Tuttavia nel 1400, alla scadenza dei cinquant’anni fissati in precedenza, Bonifacio IX confermò il perdono ai pellegrini che erano accorsi a Roma.
Martino V, celebrò nel 1425 un nuovo Giubileo, facendo aprire in S. Giovanni in Laterano, per la prima volta, la porta santa.
L’ultimo a celebrare un Giubileo cinquantennale fu papa Niccolò V nel 1450, infatti da Paolo II il periodo intergiubilare fu portato a 25 anni, e nel 1475 un nuovo Anno Santo fu celebrato da Sisto IV. Da allora i Giubilei ordinari si svolsero con periodicità costante. Purtroppo le guerre napoleoniche impedirono le celebrazioni dei Giubilei del 1800 e del 1850.
Ripresero con quello del 1875, dopo l’annessione di Roma al Regno d’Italia, che fu celebrato senza la solennità tradizionale.