Wśród starożytnych Hebrajczyków Jubileusz (zwany rokiem yōbel, „kozła”, ponieważ święto ogłaszane było dźwiękiem koziego rogu) został ustanowiony rokiem świętym. W tym okresie prawo mojżeszowe nakazywało powrót ziemi, której jedynym panem był Bóg, do jej dawnego właściciela, a niewolnicy odzyskiwali wolność. Zwykle wypadał co 50 lat.
W epoce chrześcijańskiej, po pierwszym Jubileuszu w 1300 roku, cykl obchodów Jubileuszowych został wyznaczony przez Bonifacego VIII co 100 lat. Po petycji Rzymian do papieża Klemensa VI (1342) okres ten został skrócony do lat 50-ciu.
W 1389 r. w celu upamiętnienia liczby lat życia Chrystusa to właśnie Urban VI chciał ustalić cykl jubileuszowy co 33 lata i ogłosił Jubileusz w roku 1390 r., którego niestety, w związku ze swoją śmiercią nie mógł celebrować i któremu ostatecznie przewodniczył nowy papież Bonifacy IX.
Niemniej jednak w 1400 roku, po upływie ustalonych wcześniej 50-ciu lat, Bonifacy IX potwierdził darowanie win pielgrzymom, którzy przybyli wówczas do Rzymu.
Marcin V obchodził nowy Jubileusz w 1425 r., otwierając po raz pierwszy święte drzwi w Bazylice św. Jana na Lateranie.
Ostatnim, który obchodził jubileusz co pięćdziesiąt lat był papież Mikołaj V w 1450 r., następnie, za sprawą Pawła II, okres pomiędzy jubileuszami został skrócony do 25 lat, a w 1475 r. nowy Rok Święty obchodził Sykstus IV. Od tego czasu zwyczajne Jubileusze odbywały się w sposób ciągły. Niestety, wojny napoleońskie uniemożliwiły obchody Jubileuszy w roku 1800 i 1850.
Wznowiono je od roku 1875, po przyłączeniu Rzymu do Królestwa Włoch, lecz obchodzono wówczas bez tradycyjnej uroczystości.