Drzwi Święte Bazyliki św. Piotra są otwierane przez Papieża tylko z okazji jubileuszu. Są to pierwsze drzwi, których otwarcie zwykle symbolizuje również początek Roku Świętego. Pierwsza wiadomość o tym obrzędzie pochodzi z 1500 roku, w którym to papież Aleksander VI zapoczątkował tę tradycję inaugurując obchody Jubileuszu. Obecnie mur, zasłaniający bramę Bazyliki, jest burzony w dniach poprzedzających otwarcie nowego roku świętego. Podczas tego momentu zostaje wyjęta skrzynia, zamurowana podczas ostatniego Roku Świętego, zawierająca klucze od Drzwi Świętych. Papież w symboliczny sposób popycha drzwi. Również ze względów bezpieczeństwa zrezygnowano z używania młotka, którym uderzano podczas obrzędu w zaprawę murarską w celu wyjęcia skrzyni.
Drzwi pozostają cały czas otwarte dla przejścia pielgrzymów. Gest ten pozwala nie tylko w pełni przeżyć odpust związany z Rokiem Świętym, ale może też oznaczać, że droga nawrócenia prowadzi do spotkania z Chrystusem, „drzwiami”, które jednoczą nas z Ojcem.
W 1949 r. ogłoszono konkurs na budowę Drzwi Jubileuszowych, który miał się odbyć w kolejnym roku. Konkurs ten wygrał rzeźbiarz Vico Consorti, który po 11 miesiącach pracy nad projektem, ukończył je na czas, przed uroczystą inauguracją w wigilię Bożego Narodzenia 1949 roku.
Drzwi były darem dla papieża Piusa XII od Francesco Von Strenga, biskupa Lugano i Bazylei oraz jego wspólnoty, w podzięce Panu za ocalenie Szwajcarii przed wojną. Temat, jakim kierował się rzeźbiarz przy wykonywaniu metalowych płytek, które później, w połączeniu złożyły się na całość drzwi, został podyktowany słowami Papieża: „Udziel, Panie, aby ten Rok Święty był rokiem wielkiego powrotu i wielkiego przebaczenia”.
W rzeczywistości cykl rzeźbiarski opowiada historię człowieka na szesnastu płytkach: od Grzechu Pierworodnego i wygnania z Raju, po ukazanie się Zmartwychwstałego Chrystusa Tomaszowi i wszystkim zgromadzonym apostołom oraz przedstawia postać Chrystusa jako bramy zbawienia na ostatnim panelu.